VLG-GM-AGDR8639/이중 대역GNSS+INS제품 기술

제품 개요 CE-GM-AGDR8639이유MCU마스터、MTK시리즈 이중 주파수 다중 모드 고정밀GNSS칩、6축 자이로스코프 관성 시스템、이중 주파수 안테나로 구성된G-MOUSE제품。 CE-GM-AGDR8639내장형 다중 포지셔닝 시스템 동시 수신 모듈，지원GPS、GLONASS、Galileo、북두와QZSS L1&L5주파수 대역 동시 수신。소유75개의 추적 채널 및135캡처 채널，다양한 위성 혼합 신호 캡처 및 추적 가능；및 단일GPS시스템 비교，다중 포지셔닝 시스템은 위성 수를 현저하게 증가시킬 수 있다，첫 번째 포지셔닝 시간 대폭 단축，복잡한 도시 환경에서도 안정적이고 높은 위치 정밀도와 정확도를 얻을 수 있습니다.。 6축 팽이 관성 항법 시스템，위성 신호가 없는 환경에서（터널、지하주차장）고정밀 포지셔닝 지속，도시 협곡을 여과하다.、나무 등 위성 신호에 대한 차단、굴절、반사 등으로 인한 고정밀 위치 표류（움직이다、정적），그리고 차량 운전 자세를 끊임없이 출력한다、운전자 위험 운전 행위 등 데이터 정보

CE-GM-AGDR8639

제품 적용

· AGV로봇

· 농업 자동화 설비

· 고정밀 차량용 내비게이션

· 버스 지능 교통

· 차량 원격 모니터링

제품 특징

· 고성능 저전력 이중 주파수GNSS칩

· 다양한 위성 시스템 지원：GPS&QZSS、GLONASS、Galileo、북두，이중 주파수L1&L5신호 동시 수신

· 높은 추적 감도：-167dBm

· 지원 계약：NMEA-0183&관성 탐색 프로토콜 사용자 정의

· 6축 자이로스코프 및 중력 가속도 센서 내장，다양한 각도 및 중력 알고리즘 정의 가능

· 지원 없음GNSS신호의 자주적 관성 항법 위치

· 내장형 고증가 저소음 증폭기：수신 감도 향상

· 작동 전압：3.3V~5.5V

· 전력 소비량：120±5mA

· 작동 온도：-40°C ~ +85°C

· 패치 안테나 크기：35X35X4mm+25X25X4mm

· 제품 크기： 52.7±0.5x57.6±0.5x20.72±0.5mm

· 케이블 인터페이스 유형：4코어 베어 라인，케이블 길이200cm

· 통신 방식：UART

· 방수 등급：IP67

· RoHS인증 제품

성능 사양

1.1 제품 기능

1.2 기술 사양

2. 제품 적용

2.1 제품 구조

2.2 제품 시스템 소개

2.2.1 위성 항법 시스템：

위성 항법 시스템은 전 세계를 갖추고 있다.、전천후、고정밀 탐색의 이점。그러나，위성 항법 시스템은 주변 환경의 영향을 받기 쉽다.，나무 같다、건물 등，다경 효과 가 생기다，따라서 위치 지정 결과의 정밀도 및 손실 감소，특히 터널 같은 실내 환경에서，위성 항법 시스템은 기본적으로 사용할 수 없다。또한，도시 협곡이나 광활한 환경에서도，캐리어 속도가 낮을 때，위성 항법 시스템에서 얻은 캐리어 방위각 정보（항행각）큰 드리프트 오차가 생길 수 있습니다.。

2.2.2 관성 항법 시스템：

관성 항법 은 뉴턴 역학 법칙 에 기초하고 있다。관성 참조계에서 캐리어의 가속도를 측정하여，및 시간 포인트，내비게이션 좌표로 전환，내비게이션 좌표의 속도를 얻을 수 있다、편항각 및 위치 등의 정보，따라서 캐리어에 대한 캐리어 정보를 동시에 얻을 수 있습니다.。그러나，자이로스코프 부표가 심해서、차량 진동 등 요소，관성 항법 시스템은 직접 적분 가속도를 통해 고정밀 방향과 속도 정보를 얻을 수 없다，즉, 기존의 마이크로 관성 탐색 시스템은 오랫동안 독립적으로 작동하기 어렵습니다.。

2.2.3 통합 탐색 시스템：

위성/관성 조합 항법은 관성 항법 시스템과 위성 항법 시스템의 장점을 충분히 이용한다.，두 가지 최적 추정 알고리즘을 기반으로——칼만 필터링 알고리즘의 네비게이션 알고리즘 결합，최상의 탐색 결과 얻기。특히 위성 항법 시스템이 작동하지 않을 때，상투적인 시스템을 이용하여 내비게이션 시스템이 계속 작동하도록 하다，탐색 시스템의 작동 보장，시스템 안정성 및 신뢰성 향상。

2.2.4 이정표（예/아니오）입력

일반 차량용 내비게이션 시스템의 자이로스코프DR방안은 흔히 이정표 데이터 입력을 통해 자동차의 복잡한 환경에서의 고정밀 네비게이션 위치를 실현한다。 CE-GM-AGDR8639시스템에 이정표 데이터 입력，보다 정밀한 포지셔닝 성능 지표 제공。

많은 자동차 후면 부품 시장에 대해 말하자면，연결 복잡성，차량 안전에 관한 문제입니다。 CE-GM-AGDR8639시스템은 이정표 입력 없이，고정밀 포지셔닝을 위한 긴 시간、속도 측정 및 자세 측정，그 성능 은 시장 의 기존 관련 제품 에 비해 크게 향상되었다。

2.2.5 차량 자세각

CE-GM-AGDR8639탐색 시스템은 다년간의 페어를 활용합니다.MEMS관성 부품의 연구 경험，적응형 필터링 알고리즘을 통해 자이로스코프 표류 및 가속도 진동 신호의 필터링，고정밀 자세 정보 추가 획득，다양한 요구를 충족하는 차량 모니터링 및 내비게이션 어플리케이션，예를 들어 그루브 체크。

2.2.6 탐색 시스템

CE-GM-AGDR8639항법 시스템 은 위성 항법 정밀도 지능 식별 알고리즘 을 제시했다，조합 항법이 제공하는 고정밀 항법 정보에 근거하여 위성 항법의 위치 정밀도를 식별하다。위성 항법 정밀도가 좋으면，조합 네비게이션을 할 거예요.。일단 위성 항법 신호가 매우 나쁘거나 심지어 분실되면，관성 모드가 자동으로 삽입됩니다.。아무튼，CE-GM-AGDR8639네비게이션 시스템은 조합 네비게이션과 관성 네비게이션의 자주적인 전환을 실현하였다.。

2.3 제품 기능

2.3.1 최대 매개변수

2.3.2 전기 특성

2.4 성능 사양

2.4.1 마일리지 타이머

2.4.2 거리 제한 없음 

* 이정표 표시 없음 OBD RX 차량 데이터 프로토콜 입력 없음。

3. 치수 및 핀 정의

3.1 제품 크기：

3.2 핀 정의

3.3 연결 정의 테이블

4. 설치 방향

4.1 설치 방향

CE-GM-AGDR8639그림 같은 설치 방법4와 같이。설치 각도가 엄격하게 제한됨。참조 덮개 화살표 레이블 방향 설치CE-GM-AGDR8639

4.2 설치 지침

4.2.1 전원을 켜기 전에 모듈을 설치해야 합니다.。작업 효과를 보장하기 위해，전원을 켤 때 모듈을 이동하지 마십시오.。

4.2.2 제품 설계 설치 시，관성 탐색만 적용된 경우，어디에서나 설치할 수 있음，반대 방향 각도、푸시앵글、스크롤 각도 설치에 특별한 요구 사항 없음；차량 자세 및 운전 행동 분석 기능을 적용하려면，모듈 항행각은 차량 운행 방향과 일치해야 한다（설명도），푸시업 각도는 양과 음으로 할 수 있다90도 범위 내 설치 사용，측면 기울기는 양수 및 음수180도 범위 내 설치 사용（설명도）。

4.2.3 사용 제한：이 제품은 차량에만 적용됩니다.（가속도가 작음2g），강성 연결 필요。

5. 설명：

5.1 센서 조정

칩 제조 공정 등의 문제로 인해，CE-GM-AGDR8639센서 구성 요소당（3축 팽이、3축 가속도계）의 영점、감도와 온도 표백 매개변수가 다릅니다.。매대를CE-GM-AGDR8639동일한 성능 지표 달성，CE-GM-AGDR8639출하 전에 각 센서 부품에 대한 각종 오차 보상이 이미 진행되었다。

센서 컴포넌트 측정 매개변수는 제품마다 다름，동일한 매개변수를 사용하는 경우，큰 내비게이션 오차를 초래할 수 있다，이런 유일성은 시스템의 해적판을 방지하는 데 쓰일 수 있다，사용자 제품의 신뢰성 향상。

5.2 통신 포트

통신 직렬은 하드웨어 핸드셰이크 모드를 제공하지 않습니다.，사용8자릿수 근거、0비트 패리티 비트 및1비트 정지 비트（8-N-1）。기본 전송 속도는 9600bps。사용자 요구 사항에 따라 다음과 같이 변경할 수 있습니다.115200bps。

5.3 통신 주파수

현재 지원되는 데이터 새로 고침 빈도는 다음과 같습니다.1Hz~5Hz，기본 주파수는3Hz。

5.4 관성 내비게이션 위치 정밀도

5.4.1 각도 오차：

수평 직선 주행1km，평균 각도 편차가 크지 않다2도；

경사도 및 구덩이길 직진1km，평균 각도 편차가 크지 않다3도；

반지름50m이내의 환도，원의 평균 각도 편차가 크지 않다5도；

반지름 초과50m의 섬 일주，원의 평균 각도 편차가 크지 않다6도；

연속4회90도 좌회전 또는 연속4회90도 우회전，평균 각도 편차는 초과하지 않는다9도。

5.4.2 주행거리 오차：

측정 후 차량 속도 계수의 평균 오차는 초과해서는 안 된다3‰

5.4.3 관성 유도 내구도 시험은1시간

지도와 일치하는 관성 내비게이션 제품이 있습니다.。없습니다GPS신호의 경우，관성 내비게이션의 위치는 지도에 표시된 실제 차의 위치와 일치한다，기간 초과1시간。

6. 관성 내비게이션 데이터 프로토콜

6.1 입력 속도 프로토콜

속도 값은 직렬 포트를 통해 관성 시스템으로 전송됩니다.，데이터 형식은：

$GPOBD,00009100, 009.28, 1 \r\n

설명：

계약 이름：$GPOBD。

타임슬라이스：00000100,100ms누가1회；다음에는00000200，타임슬립 누적99999900。

차의 속도：009.28대응9.28Km/h，소수점 아래 두 자리까지 정확하게。반전 신호：0양방향，1반전。

\r\n：줄 바꿈 반환。

전송률：9600bps

전송 속도：

OBD CAN BUS중CAN선10Hz의 주파수 출력，초당 전송10보조 속도 데이터；

K선3Hz의 주파수 출력，왜냐하면K선 초당 전달3차실제 속도，그래서10Hz신호 시뮬레이션XNUMXHz출력。

6.2 관성 내비게이션 출력 데이터 프로토콜：

$자이로스코프, 01927300114, 03.67431, 2234.36541, 163.1, 52.80, 57.60, 168.4, and 12,3,0.011, 0.022, 0.985, 17200011185, 2.5, 0.6, 0.0, 4 G * 0

저작권 공지

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